1923年,马豪出生于
慈溪县慈城镇东高楼址。父亲冯可钧是杭州一家中药铺店员,靠工薪维持家庭生活,失业时生活无着,靠母亲当女佣或借债、典当、编织草帽等微薄收入度日。由于家庭贫困,马豪读到小学毕业就失学了。当时正值七七
芦沟桥事变,
抗日战争全面爆发,慈溪与全国各地一样掀起了轰轰烈烈的抗日救亡运动,马豪受到抗日救亡运动的进步思想激励,积极投身救亡活动。他废寝忘食地到处宣传抗日救国的道理,激起了群众抗日救国的热情。同时受其大哥冯伯华、二哥冯舜华(均系中共党员)的影响,于1939年加入中国共产党。入党后参加了地下党组织的秘密游击队,并担任了慈溪县地下党的秘密联络站工作。
1942年,父亲送马豪去杭州胡庆余堂中药店当学徒。没过多久,马豪就离开药店,仍回到慈城,继续从事慈溪地下党的秘密工作。同年
新四军浙东游击司令部在慈北成立,组织上就送他去游击司令部入伍。